液壓傳動機器人具有結(jié)構(gòu)簡單、機械強度高和速度快等優(yōu)點。這種機器人一般采用液壓伺服控制閥和模擬分解器實現(xiàn)控制和反饋。 一些Z新的液壓伺服控制系統(tǒng)還應(yīng)用數(shù)字譯 碼器和感覺反饋控制裝置，因而其精度和重復(fù)性通常與電氣傳動機器人相似。
當(dāng)在伺服閥門內(nèi)采用伺服電動機時，就構(gòu)成電-液壓伺服控制系統(tǒng)。
采用液壓缸作為液壓傳動系統(tǒng)的動力元件，能夠省去中間動力減速器，從而消除了齒隙和磨損問題。加上液壓缸的結(jié)構(gòu)簡單、比較便宜，因而使它在工業(yè)機器人機械手的往復(fù) 運動裝置和旋轉(zhuǎn)運動裝置上都獲得廣泛應(yīng)用。
為了控制液壓缸或液壓馬達，在機器人傳動系統(tǒng)中使用慣量小的液壓滑閥。應(yīng)用在 電-液壓隨動系統(tǒng)中的滑閥裝有正比于電信號的位移量電-機變換器。圖5-3就是這種系 統(tǒng)的一個方案。其中，機器人的執(zhí)行機構(gòu)由帶滑閥的液壓缸帶動，并用放大器控制滑 閥。放大器輸入端的控制信號由三個信號迭加而成。主反饋回路(外環(huán))由位移傳感器把 位移反饋信號送至比較元件，與給定位置信號比較后得到誤差信號e, 經(jīng)校正后，再與 另兩個反饋信號比較。第二個反饋信號是由速度反饋回路(速度環(huán))取得的，它包括速度 傳感器和校正元件。第三個反饋信號是加速度反饋，它是由液壓缸中的壓力傳感器和校 正元件實現(xiàn)的。
機器人控制器具有多種結(jié)構(gòu)形式,包括非伺服控制、伺服控制、位置和速度反饋控制、力(力矩)控制、基于傳感器的控制、非線性控制、分解加速度控制、滑模控制、最優(yōu) 控制、自適應(yīng)控制、遞階控制以及各種智能控制等
電機與減速器是構(gòu)成機器人關(guān)節(jié)驅(qū)動系統(tǒng)的核心機電組件;傳感器與感知模組用于實時獲取機器人自身狀態(tài)及與環(huán)境交互信息的感知單元;機器人大腦系統(tǒng)負責(zé)感知和規(guī)劃決策
頻譜圖法將語音信號的頻譜沿著時間軸加以展開,識別精度一般;LPC法是對語音信號抽取LPC系數(shù);隱藏式馬可夫模式用于非特定人的語音識別,建立語音的狀態(tài)轉(zhuǎn)移模式
機器人通過攝像頭這些外設(shè)獲得圖像之后,利用某種算法來進行圖像之間的變換,對圖像進行各種操作以達到所需要實現(xiàn)的功能;點運算改善圖像的顯示效果
由圖像采集系統(tǒng),圖像處理系統(tǒng)及信息綜合分析處理系統(tǒng)構(gòu)成;機器人的視覺，大概可以理解為“視”和“覺” 兩部分;系統(tǒng)主要由圖像采集部件、圖像的處理和分析、處理結(jié)果輸出裝置
全局規(guī)劃方法依照已獲取的環(huán)境信息,給機器人規(guī)劃出一條路徑,路徑的精確程度取決于獲取環(huán)境信息的準確程度;局部規(guī)劃方法側(cè)重于考慮機器人當(dāng)前的局部環(huán)境信息
機器人的視覺系統(tǒng)是通過圖像和距離等傳感器來獲取環(huán)境對象的圖像、顏色和距離等信息，然后傳遞給圖像處理器，利用計算機從二維圖像中理解和構(gòu)造出三維世界的真實模型
接觸識別這種測量一般精度不高;采樣式測量如測量某一目標(biāo)的位置、方向和形狀;距離測量測量某一目標(biāo)到某一基準點的距離;機械視覺識別測量某一目標(biāo)相對于一基準點的位置方向和距離
腕力傳感器安裝在機器人手臂和末端執(zhí)行器之間，更接近力的作用點,準確地檢測末端執(zhí)行器所受外力/力矩的大小和方向,為機器人提供力感信息,擴展了機器人的作業(yè)能力
6個傳感器構(gòu)成三維測量坐標(biāo)系， 其中傳感器1、2、3對應(yīng)測量面 xOy, 傳感器4、5對應(yīng)測量面 xOz, 傳感器6對應(yīng)測量面 yOz 。 每個傳感器在坐標(biāo)系中的位置固定，這6個傳感器所標(biāo)定的測量范圍就是該測量系統(tǒng) 的測量范圍
以兩自由度機器人為例,將機器人操作臂兩個關(guān)節(jié)的運動用一個公共因子做歸一化處理，使其運動范圍較小的關(guān)節(jié)運動成 比例地減慢，這樣可使得兩個關(guān)節(jié)能夠同步開始和 同步結(jié)束運動
機器人動力學(xué)的顯式狀態(tài)方程，可用來分析和設(shè)計高級的關(guān)節(jié)變量空間的控制策略,給定力和力矩，用動力學(xué)方程求解關(guān)節(jié)的加速度，再積分求得速度及廣義坐標(biāo)
